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[发明专利]一种苹果采摘器-CN201210437241.3无效
发明人：杜兵 -专利权人：西安金和光学科技有限公司
申请日： 2012-11-04 - 公布日： 2014-05-21 - 主分类号： A01D46/247 文献下载
摘要：本发明公开了一种苹果采摘器，包括主杆、钢管、手抓一、手抓二、手抓三和钢棍，钢管套在主杆上，手抓一、手抓二和手抓三的下端均通过铰链与主杆的上端铰接，钢棍的数量为三根，三根所述钢棍的上端分别与手抓一、手抓二和手抓三的中部连接，三根钢棍的下端与钢管的上端连接，手抓一、手抓二和手抓三的形状均为V字形，手抓一、手抓二和手抓三的内侧均设置有用于防止苹果在采摘过程中表皮受损的海绵层，手抓一、手抓二和手抓三形状均与海绵层的形状相吻合。
一种苹果采摘

[发明专利]一种拾便机器手-CN201711040942.2在审
发明人：朱森 -专利权人：朱森
申请日： 2017-10-31 - 公布日： 2018-02-16 - 主分类号： E01H1/00 文献下载
摘要：一种拾便机器手，包括壳体三（72）、手抓五（73）和手抓六（74），壳体三（72）内安装有驱动装置四，驱动装置四能让手抓五（73）和手抓六（74）张开或闭合，机器人的控制系统二可以控制手抓五（73）和手抓六（74）的张开或闭合，其特征在于，手抓五（73）和手抓六（74）相配合，手抓六（74）能装入手抓五（73）中，手抓五（73）上安装有定位传感器六（75），定位传感器六（75）机器人的控制系统二相连。
一种机器

[实用新型]一种拆垛抓手装置-CN202221090352.7有效
发明人：郑新峰;范阳月;张富强;孙大桢;赵海强;苏百顺 -专利权人：金川集团股份有限公司
申请日： 2022-05-07 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：一种拆垛抓手装置，涉及选矿药剂稀释技术领域，包括可以安装在机械手臂下方的吸盘，所述吸盘的下方安装有呈矩形框的手抓支架，所述手抓支架四条边的下方均固设有安装组件，所述安装组件上安装有呈“凹”形的倒钩手抓，位于手抓支架的短边下方的倒钩手抓的宽度大于位于手抓支架长边下方的倒钩手抓的宽度，所述倒钩手抓的底部固设有手抓齿，所述手抓齿呈“L”形，通过将手抓支架设置为呈矩形，同时在矩形框的四条边下方固设安装组件，在安装组件上均安装倒钩手抓，在倒钩手抓上设置“L”形的手抓齿，在抓取药剂袋时，四面均可受力，可增强抓取及转移药剂袋时的可靠性和稳定性，同时手抓齿抓取后遗留的孔洞小，药剂袋内的药剂不易洒落。
一种抓手装置

[发明专利]一种草苫机的抓草方法以及专用抓草装置-CN201610653012.3有效
发明人：杨志刚;邓春岩;杨阳;程辉;李彤宇 -专利权人：滦南县万盛机械制造有限公司
申请日： 2016-08-11 - 公布日： 2018-12-04 - 主分类号： B27J1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种草苫机的抓草方法以及专用抓草装置，属于草苫子(草帘子)的制作加工技术领域。技术方案是：包含抓草板（1）、抓草手（2）、联臂（3）、抓草手驱动轴（4）、抓草手驱动气缸（5）、气缸支架（6）、机架（7）、抓草手聚拢针（9）和抓草板开口（10）；抓草板前后两端的两侧面，均设有抓草板开口，抓草手的前后两端的两侧面，均设有抓草手聚拢针；抓草手摆动弧的圆心位于抓草板（1）的中心点，抓草手通过前后摆动，使得抓草手前后两端上的抓草手聚拢针与抓草板前后两端上的抓草板开口分别匹配，分别抓取草苫机两端分离出来的水稻秸秆本发明结构合理，抓草动作准确，夹持牢固，消除机械故障，加工草苫子薄厚一致，效率高。
种草方法以及专用装置

[发明专利]开关室操作机器人任务工具总成-CN202111232978.7在审
发明人：刘君;马俊杰;王伟;刘世俊;白天喜;李俊卿;潘作为;狄海林;赵旭东;赵欣建 -专利权人：山西菲特智能装备科技股份有限公司;山西京玉发电有限责任公司
申请日： 2021-10-22 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明为开关室操作机器人任务工具总成，属于机器人领域；提出一种可在高压配电机房内自主操作的机器人；技术方案为：开关室操作机器人任务工具总成，包括：底座和抓手；抓手设置于底座上；抓手包括：伸缩驱动件、抓手外壳、手抓A和手抓B；伸缩驱动件前端具有沿某一直线往复运行趋势，伸缩驱动件前端两侧均设置有直齿条，手抓A和手抓B的一端均固定有齿轮，且手抓A齿轮中心和手抓B齿轮中心均与抓手外壳铰接，手抓A齿轮和手抓B齿轮与伸缩驱动件的两个直齿条一一对应啮合，且手抓A另一端和手抓B另一端均设置于抓手外壳外侧，手抓A齿轮或手抓B齿轮转动均具有手抓A另一端和手抓B另一端相互靠近趋势。
开关操作机器人任务工具总成

[实用新型]一种开关室操作机器人任务工具总成-CN202122552923.6有效
发明人：刘君;马俊杰;王伟;刘世俊;白天喜;李俊卿;潘作为;狄海林;赵旭东;赵欣建 -专利权人：山西菲特智能装备科技股份有限公司;山西京玉发电有限责任公司
申请日： 2021-10-22 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型为一种开关室操作机器人任务工具总成，属于机器人领域；提出一种可在高压配电机房内自主操作的机器人；技术方案为：一种开关室操作机器人任务工具总成，包括：底座和抓手；抓手设置于底座上；抓手包括：伸缩驱动件、抓手外壳、手抓A和手抓B；伸缩驱动件前端具有沿某一直线往复运行趋势，伸缩驱动件前端两侧均设置有直齿条，手抓A和手抓B的一端均固定有齿轮，且手抓A齿轮中心和手抓B齿轮中心均与抓手外壳铰接，手抓A齿轮和手抓B齿轮与伸缩驱动件的两个直齿条一一对应啮合，且手抓A另一端和手抓B另一端均设置于抓手外壳外侧，手抓A齿轮或手抓B齿轮转动均具有手抓A另一端和手抓B另一端相互靠近趋势。
一种开关操作机器人任务工具总成

[发明专利]一种多味速冻手抓饼及其制备方法-CN202010629905.0在审
发明人：段友江;宋浩龙;马文丽;潘维华 -专利权人：临沂惠民早餐工程有限公司
申请日： 2020-07-03 - 公布日： 2020-10-09 - 主分类号： A21D13/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种多味速冻手抓饼及其制备方法，包括：全麦燕麦手抓饼；紫薯红薯手抓饼；青菜手抓饼；海苔手抓饼；黄豆青豆手抓饼；香葱胡萝卜手抓饼；坚果手抓饼；分别通过和面、醒面、成型、速冻包装加工而成。富含燕麦、紫薯、红薯、蔬菜、海苔、黄豆、青豆、胡萝卜、猪肉、坚果等食物，配方合理，营养均衡口味多样，烹饪后的食物口感香脆，与传统的单一口味的手抓饼相比，品种增加搭配合理，产品竞争力得到质的提升。
一种速冻手抓饼及其制备方法

[实用新型]一种摆臂式抓袋机械手-CN201820748387.2有效
发明人：王建军 -专利权人：成都鸿源锦程机器人有限公司
申请日： 2018-05-20 - 公布日： 2019-01-29 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种摆臂式抓袋机械手，包括摆臂电机、摆臂、手抓旋转电机、水平滑动座、抓袋机械手，所述摆臂横向放置，所述摆臂电机驱动摆臂水平转动，所述摆臂的自由端安装有手抓旋转电机和抓袋机械手，所述抓袋机械手包括取袋装置和开袋装置；所述水平滑动座的顶部与手抓旋转电机连接，所述手抓旋转电机驱动水平滑动座转动；所述抓袋机械手与水平滑动座滑动连接。本实用新型通过摆臂电机驱动摆臂转动，从而对抓袋机械手的抓取位置进行粗调，本实用新型通过手抓旋转电机驱动水平滑动座转动，从而实现精确调整抓袋机械手的抓取位置，本实用新型通过水平滑动座调整抓袋机械手的坐标，从而实现抓袋机械手灵活的抓取，工作效率高，具有较好的实用性。
抓袋机械手水平滑动座手抓本实用新型摆臂电机旋转电机摆臂转动旋转电机驱动驱动摆臂抓取位置摆臂式抓取工作效率高横向放置滑动连接开袋装置取袋装置水平转动灵活的自由端粗调抓袋

[实用新型]一种多臂旋转式搬运机械臂-CN201720700467.6有效
发明人：孙安娥 -专利权人：孙安娥
申请日： 2017-06-16 - 公布日： 2017-12-22 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多臂旋转式搬运机械臂，其结构包括手抓固定杆、可调节手抓盘、手抓、固定螺栓、连接块、旋转底座、小型电机、支撑板、第一机械臂、加固连接杆、第二机械臂、手抓控制装置，第一机械臂内侧焊接有加固连接杆，手抓安装于可调节手抓盘下方，可调节手抓盘包括手抓盘主体、第一调节槽、第二调节槽，第一调节槽安装于第二调节槽左侧，第一调节槽与第二调节槽分别贯穿连接于手抓盘主体表面上，手抓盘主体、第一调节槽、第二调节槽呈一体化结构，手抓盘主体与手抓控制装置焊接在一起，本实用新型实现了多臂旋转式搬运机械臂通过设有可调节手抓盘，在使用时可以对手抓的间距进行调节，提高装置实用性。
一种旋转搬运机械

[实用新型]健脑明目手抓按摩器-CN201920074153.9有效
发明人：杨荣静 -专利权人：杨荣静
申请日： 2019-01-17 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： A61H15/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种健脑明目手抓按摩器，健脑明目手抓按摩器，包括手抓机壳，所述手抓机壳上设置有按摩头，所述按摩头位于手抓机壳设置多个，所述手抓机壳内设置有摇动机构，摇动机构驱动按摩头位于手抓机壳上反复移动，在手抓壳体上设置的按摩头，在实际使用时，启动摇动机构，使得按摩头位于手抓壳体上移动，从而实现对用户面部的按摩，达到舒缓肌肉紧张度，促进血液循环，从而达到健脑明目的目的。
明目按摩

[实用新型]手动车前抓取机构-CN201420074627.7有效
发明人：崔海;毕舒涵;刘勇 -专利权人：浙江纺织服装职业技术学院
申请日： 2014-02-21 - 公布日： 2014-07-02 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了手动车前抓取机构，包括能前后滑动伸缩的伸缩杆，其中：伸缩杆的前端固定安装有手抓撑开架，手抓撑开架的中心纵向配装有旋转带动手抓运动的丝杠副，手抓至少具有两个向手抓撑开架四周方向伸展用于相配合抓取物件的抓爪，每一抓爪均开有长条形滑槽，相应地手抓撑开架上安装有与每一长条形滑槽滑动铰链配合的支撑转轴，并且手抓撑开架上安装有手抓驱动电机，该手抓驱动电机驱动丝杠副带动手抓的抓爪以支撑转轴为支点向手抓撑开架四周滑动撑开抓取
手动车前抓取机构

[实用新型]一种纸箱码垛机械手下托夹抱型手抓-CN201920096987.X有效
发明人：李国华;罗永明;陈月清 -专利权人：深圳力生物流仓储科技有限公司
申请日： 2019-01-20 - 公布日： 2019-09-27 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及物流分拣线设备技术领域，特指一种纸箱码垛机械手下托夹抱型手抓，包括手抓支架，所述的手抓支架顶部设有收线圈，手抓支架的侧面设有控制电磁阀，手抓支架的下端设有两条平行设置的底抓导轨组件，两条底抓导轨组件上设有底抓板，底抓板上连接有底抓连接板，手抓支架下端还设有底抓气缸，底抓气缸的活动轴端头设有底抓浮动接头，底抓浮动接头的另一端与底抓连接板连接，采用自动化的机械手采取下托夹抱的方式把纸箱抓起进行移动码放，大大提升了工作效率
手抓支架纸箱导轨组件浮动接头码垛机械连接板气缸托夹下端抓板设备技术领域本实用新型控制电磁阀物流分拣线工作效率活动轴端空间占用平行设置人工成本支架顶部机械手码放下托自动化侧面移动

[实用新型]多功能拼写板-CN201520069565.5有效
发明人：马建;严慧俊 -专利权人：马建;严慧俊
申请日： 2015-02-02 - 公布日： 2015-07-15 - 主分类号： A63F9/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种多功能拼写板，包括底板和手抓块，其特征在于：所述底板上设有若干手抓块凹槽，其与手抓块形状吻合；在所述底板一角设有一方形凹槽，该方形凹槽大于手抓块凹槽；所述手抓块上端面设有图案，该手抓块上还设有手抓柄本实用新型集底板、手抓块、白板或黑板于一体，儿童在玩手抓块的同时，还可以参照着手抓块上的字母、数字或卡通图像，在白板或黑板书写画画，真正把玩、学结合一起。
多功能拼写

[实用新型]一种纤维纱团绕丝筒自动拔筒装置-CN201521119856.7有效
发明人：吴伟强;杨建忠;孔学明 -专利权人：巨石集团有限公司
申请日： 2015-12-30 - 公布日： 2016-06-22 - 主分类号： B65B63/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种纤维纱团绕丝筒自动拔筒装置，包括提升机构、自动拔筒机构，第一气缸、左侧手抓设在左侧手抓底座上，第二气缸与左侧手抓底座连接，第五汽缸、右侧手抓设在右侧手抓底座上，第六气缸与右侧手抓底座连接，左侧手抓底座、右侧手抓底座滑动安装在手抓底座上，第二气缸、第六气缸设在手抓底座上，第四气缸设在拔筒机构框架上并与手抓底座连接，手抓底座滑动安装在拔筒机构框架上，拔筒机构框架滑动安装在框架底座上，第三气缸安装在框架底座上并与拔筒机构框架连接
一种纤维纱团绕丝筒自动装置

[实用新型]一种双工位夹持手抓-CN201922304027.0有效
发明人：王思佳;李玉新 -专利权人：昆山艾博机器人技术有限公司
申请日： 2019-12-20 - 公布日： 2020-11-13 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种双工位夹持手抓，包括手抓装置，所述手抓装置包括安装板、气缸装置、第一手抓装置和第二手抓装置，所述气缸装置和所述安装板相连接，所述气缸装置包括顶升气缸、推杆和推块，所述推杆的底端和所述顶升气缸相连接，所述顶升气缸的顶端和所述推块相连接；所述第一手抓装置和所述推杆相连接，所述第二手抓装置和所述推杆相连接，所述顶升气缸收缩带动所述第一手抓装置和第二手抓装置夹持工件，所述顶升气缸顶升带动所述第一手抓装置和第二手抓装置松开工件；第一手抓装置用于夹持工件的外圆面，第二夹持装置用于夹持工件底端的伸出部分，两者共同作用保证了对工件的有效夹持。
一种双工夹持

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